Robert Stephenson Baden-Powell est né en Grande Bretagne, le 2 février 1857. D'une famille nombreuse (9 enfants), orphelin de père dès l'âge de 3 ans, il fait preuve très tôt de qualités artistiques, aussi bien comme dessinateur que comme musicien et acteur de pièces de théâtre qu'il aimera à organiser toute sa vie. Il apprécie également les activités de plein air.

Officier dans la cavalerie à 19 ans, envoyé en Inde, puis en Afrique, son tempérament très sociable, gai et enjoué, son sens de l'humour légendaire, sa débrouillardise et sa curiosité ainsi que sa modestie, lui assurent une certaine popularité. On lui confie, à plusieurs reprises, des missions de reconnaissance en Afghanistan ou d'espionnage en Afrique du Sud, en Russie ou dans le bassin méditéranéen. Il y révèle un grand sens de l'observation et introduit bientôt dans la formation des militaires britanniques des cours d'exploration (scouting), complétés par des exercices d'éclaireurs auxquels il attache une grande importance.
En 1900, il résiste victorieusement au siège de Mafeking pendant 217 jours contre une armée trois fois plus nombreuse que ses propres effectifs et devient un héros national en Grande Bretagne. Il a utilisé, lors du siège, les services de jeunes garçons, regroupés en petites équipes d'éclaireurs.
De retour en Angleterre, il a l'idée d'appliquer aux jeunes Britanniques, dans ce début du siècle de l'industrialisation, les expériences qu'il a tirées de sa carrière militaire. Il expérimente sa méthode, fondée sur l'éducation des jeunes par eux-mêmes et répartis en patrouille de 6, au camp de Brownsea, en août 1907, en y emmenant 22 garçons. L'expérience étant concluante, il publie en 1908, Scouting for boys, livre qui reçoit un très grand écho auprès des jeunes auxquels il s'adresse directement.
Le succès de son entreprise, auquel il ne s'attendait pas, est manifeste dès 1909, où le rassemblement national des scouts, au Crystal Palace de Londres, réunit 30 000 éclaireurs, sur les 100 000 membres que compte déjà le mouvement, dont des filles qui reçoivent de Baden-Powell étonné, le nom de Guides. Elles sont confiées à la sœur de B.P., Agnès, puis à sa femme Olave, qu'il épouse en 1912.
Le général quitte l'armée et fonde un mouvement national qui se répand dans tous les pays du monde. D'abord consacré aux adolescents, le scoutisme s'ouvre vite aux plus jeunes, avec la création des Louveteaux en collaboration avec Véra Barclay entre 1914 et 1916. En 1920, Baden-Powell organise le premier rassemblement scout international, appelé jamboree. Il consacre la deuxième partie de sa vie à faire grandir le mouvement dans le monde et meurt en Afrique en 1941. Il y a aujourd'hui plus de 25 millions de scouts sur la planète.

En 1958, diverses initiatives françaises, autrichiennes et allemandes se fédèrent pour créer les Guides et Scouts d'Europe.

En 1964, la direction des Scouts de France propose aux groupes une réforme de la branche éclaireur (les garçons de 12 à 17 ans). La nouvelle pédagogie scinde la Troupe en deux : d'une part, les pré-adolescents de 12 à 14 ans les " Rangers ", en chemises bleue, (à nouveau appelés " Scouts " aujourd'hui), d'autre part, les adolescents de 14 à 17 ans (les " Pionniers ", en chemise rouge). L'aventure dans la nature, la B.A., le système de progression (les classes et les badges) sont abandonnés au profit du projet de chantier et d'une culture citadine. En 1966, les Guides de France adoptent en grande partie la réforme pédagogique et structurelle des Scouts de France, en scindant les Guides en " Aventures " et " Caravelles ". De 1964 à 1970, les méthodes " Pionniers-Rangers " et " Unitaires " (une seule pédagogie entre 12 et 17 ans) coexistent au sein des Scouts de France. Ce n'est qu'en avril 1970 que les Scouts de France imposent la nouvelle méthode.

Les bouleversements induits par l'application du Concile Vatican II dans l'Eglise ainsi que les évolutions sociologiques des années 1968 ne sont guère propices à un discernement serein de part et d'autre. En 1971, après plusieurs tentatives avortées de dialogue avec les dirigeants des Scouts de France, une vingtaine de Groupes s'associent pour inventer les S.U.F. De quelques centaines de garçons au départ, les S.U.F. sont vite rejoints par leurs sœurs et deviennent 10 000 en 1980 et 18 000 en 2003.

En 1999, la Conférence des Evêques de France nous encourage, en reconnaissant " la loyauté et la fidélité ecclésiale " des 4 mouvements de scoutisme catholique, et la contribution que nous apportons " pour l'éducation humaine et chrétienne d'un nombre très important de jeunes dans notre pays ".